«Si tu vaincs un ennemi, il sera toujours ton ennemi. Si tu convaincs un ennemi, il deviendra ton ami.»
[ Morihei Ueshiba ]
L'Aïkido a été fondé par Morihei Ueshiba.
Né le 14 décembre 1883, il était de faible constitution, souvent malade et très nerveux. Dès son plus jeune âge, il fut fortement attiré par la religion. Ses parents l'encouragèrent à poursuivre des activités physiques, tels que le Sumo et la natation afin d'équilibrer cette tendance. A vingt ans, il se rend à Tokyo et passe ses soirées à étudier les anciennes techniques de Ju-Jitsu, en particulier celle de l'École Kito, sous la direction du Maître Tozawa. Parallèlement, il pratique le Ken-Jutsu (sabre) dans un dojo de Shinkage Ryu (Ecole Shinkage).
Après être tombé malade, il décide de se forger un corps neuf et solide. Il s'astreint à un entraînement dur et progressif basé sur la condition physique et la force pure. Bien que de petite taille (1,54 m), il était beaucoup plus fort que la moyenne. Mais, la seule force physique ne le satisfaisant pas, il se rendit à Sakai, afin d'y étudier le sabre de l'Ecole Yagyu sous la conduite de Maître Nakaï.
Kisshomaru commence l'Aïkido vers 1937 avec son père. Alors qu'il étudie l'Économie à l'Université Waseda (il obtient son diplôme en 1946), son père le nomme à la tête du Kobukan Dojo de Shinjuku, à Tokyo. Kisshomaru sauve ce dojo plusieurs fois des bombes incendiaires de la Seconde Guerre mondiale.
Après la guerre, et dès 1948, Kisshomaru supervise le développement de l'organisation Aikikai Honbu. Il décide la destruction du Kobukan Dojo en 1967 pour établir l'Aïkikaï Hombu Dojo.
À la mort de son père, Kisshomaru devient Doshu (le « gardien de la voie ») à l'Aïkikaï Hombu Dojo à Tokyo, titre qu'il garde jusqu'à sa mort en 1999. Son fils Moriteru Ueshiba a repris sa suite.
Moriteru Ueshiba est né à Tokyo le 2 avril 1951. Petit-fils d'O Sensei Morihei Ueshiba, deuxième fils de Kisshomaru Ueshiba (et par là, troisième fils d'O Sensei).
Il dirige depuis 1996 L'AïkiKaï Hombu Dojo. Au décès de son père en 1999, il prend le titre et la position de Doshu (« maître de la voie »).
Il est diplômé de l'université Meiji Gakuin, section économie.
Il anime chaque année de nombreux stages sur les cinq continents, et remet pour les fêtes de nouvel an japonais (Kagami biraki) les grades (dan) dans le Dojo de Tokyo.
Son fils, Mitsuteru Ueshiba, présent également lors de différents stages sera à son décès le 4eme doshu.
